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葛 式 機 構 :
對 於 一 個 四 連 桿 運 動 鍵，令 最 短 桿 長 為 A，最 長 桿 的 桿 長 為
B，其 餘 兩 桿 的 桿 長 為 C 和 D。若 桿 長 的 關 係 滿 足 下 式：
A ＋ B ≦ C ＋ D
則 至 今 有 一 桿 能 做 360 度 的 旋 轉，此 即 所 謂 的 葛 式 法 則（Grashof
law）。滿 足 上 式 的 運 動 鏈（或 連 桿 組），稱 為 葛 式 運 動 鏈（或 機
構）（Grashof chain or mechanism）；否 則 稱 為 非 葛 式 運 動 鏈（或 機
構）（Non-Grashof chain or mechanism），無 任 何 桿 件 可 做 360 度 的 旋
轉（ 參 考 文 獻 一 ）。
非 葛 式 機 構 :
非 葛 氏 運 動 鍵 的 桿 長 關 係 為：
A ＋ B ＞ C ＋ D
所 衍 生 出 來 的 機 構 其 所 有 的 可 動 桿 皆 僅 能 做 小 於 360 度 的 搖 擺
運 動，因 此 這 類 機 構 稱 之 為 參 搖 桿 機 構（Triple rocker mechanism）。
（ 參 考 文 獻 一 ）。
具 滑 件 的 四 連 桿 機 構 :
平 面 四 連 桿 組 若 運 動 皆 為 旋 轉 對，且 運 動 鍵 中 含 有 滑 行 對，
則 行 成 具 滑 塊 的 四 連 桿 機 構。（ 參 考 文 獻 一 ）。
